EEZYbotARM mk2

3D打印机器人手臂

description

描述

这是一个3D打印机器人手臂.
它跟随我以前较小的一个EEZYbotARM的成功,所以我简单地称它为MK2(make 2)
它更大更强,只是为了获得可接受的有效载荷.
它的设计没有明确的目的,目的是教育,提供合适的硬件,可以集中精力探索其所有潜在的应用.
它与ABB IRB460的缩小比例相同,比例为1:7.
stl格式的3D模型可以从我在Thinghiverse的帐户免费下载 Thinghiverse.
打印和早期测试 YouTube.


三等奖获得者 INSTRUCTABLES ROBOTIC CONTEST 2017 robotic contest.


三等奖获得者 INSTRUCTABLES IN MOTION CONTEST in motion contest.


step5

文件

CAD文件:
我在我的Onshape帐户上提供了EEZYbotARM mk2的源CAD文件: 此处
您可以复制,修改和导出文件。

STL文件:
我在我的Thingiverse帐户上提供了EEZYbotARM mk2的STL文件: 此处
您可以下载和导出文件,自行3D打印结构件。




preface


说明

硬件:
我使用公制硬件,所有接头都在M4螺钉上旋转。(作为M4的替代品,可以使用#8-32)
接头的孔设计得非常紧。这样可以使用精确的钻头对其直径进行微调。
在螺钉上使用自锁螺母。它们要被拧紧直到锁定关节,然后你必须松开它们,直到你获得平滑的运动,组件之间的间隙很小.
在主垂直轴的两个轴上,我使用了M4螺纹杆


软件/固件:
机器人的目的是提供一种教育工具,允许用不同的控制方法进行实验。我发现很容易使用Pololu的Mini Maestro 12控制器,它不是很便宜但是解决了很多问题。你必须安装驱动程序,软件,当连接到usb时,你也可以立即驾驶舵机选择速度和加速度。您可以将伺服位置存储到序列中,当准备就绪时,它可以播放一次或循环播放。也可以存储在内部脚本内存中,无需连接电脑即可自动播放.



materials


物料清单

3D打印结构件清单列表:


EBAmk2_001_base.STL
EBAmk2_002_mainarm.STL
EBAmk2_003_varm.STL
EBAmk2_004_link135.STL
EBAmk2_005_link135angled.STL
EBAmk2_006_horarm__.STL
EBAmk2_006_horarm_plate.STL
EBAmk2_007_trialink.STL
EBAmk2_008_link147_new.STL
EBAmk2_009_trialinkfront.STL
EBAmk2_010_gearservo.STL
EBAmk2_010_gearservo_22DENTI.STL
EBAmk2_010_gearservo_25DENTI.STL
EBAmk2_011_gearmast.STL
EBAmk2_012_mainbase.STL
EBAmk2_013_lower base.STL
EBAmk2_014_claw base.STL
EBAmk2_015_claw finger dx.STL
EBAmk2_016_claw gear drive.STL
EBAmk2_017_claw finger sx.STL
EBAmk2_018_claw gear driven.STL
EBAmk2_019_drive cover.STL

非3D打印的物料清单列表 :

3个995或996或955或946相同尺寸的舵机;
1个SG90舵机(蓝色9克舵机)
1个M6自锁螺母
1个M6 x 25螺钉(垫片)
2个M3自锁螺母
2个M3 x 25螺钉
1个M3 x 10六角凹头螺钉(普通螺钉代替也可)
9个M4自锁螺母
1个M4 x 40螺钉
1个M4 x 30螺钉
5个M4 x 20螺钉
1个M4 x 60mm螺纹杆
1个M4 x 34mm螺纹杆
30个直径6mm钢珠
1个606zz轴承
一些M4垫片



step1


安装步骤1

将946舵机放入底座的舵机槽中.



step2


安装步骤2

使用舵机附带的自攻螺钉将舵机固定在底座上.



step3


安装步骤3

将3个M3螺母插入主底座的孔槽中,如图所示.



step5


安装步骤4

将606zz轴承插入其外壳中,并使用3个M3螺钉将板固定到主底座上.



step5


安装步骤5

调整轴承的运动自由度.



step6


安装步骤6

将驱动板放在花键轴上,并将驱动印刷齿轮放在上面.
添加一个或两个小型自攻螺钉以连接板和齿轮.

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